Implementación de algoritmos para la estimación de la orientación en Vehículos Autónomos Subacuáticos

Abstract

Con la creciente demanda y evolución de los Vehículos Autónomos Subacuáticos se hace cada vez más imperante para Cuba adentrarse en el conocimiento sobre este tipo de tecnología, a pesar de su alto costo en el mercado. Estas tecnologías para que realicen las tareas para las que son programadas es necesario que estimen la orientación. Esto a su vez es posible a través de las estimaciones de las mediciones de los sensores: giróscopos, acelerómetros y magnetómetros los cuales suelen tener precios elevados en el mercado, razón por la cual es necesario utilizar los de bajo costo, aunque por su parte, estos tienen marcadas desventajas. En la presente investigación se implementan tres algoritmos de estimación de orientación, con el fin de evaluar su eficacia ante mediciones realizadas con sensores de bajo costo. Los algoritmos siguen las dos tendencias principales, la basada en Filtro de Kalman, y la basada en filtro complementario. Se realizaron pruebas estadísticas para evaluar los resultados, de lo que resulta que es el Filtro Complementario propuesto por Valenti (2015) el que mejor estimación de la orientación realiza con sensores de bajo costo.